如今塞尔维亚的首都，贝尔格莱德位于两条重要水路——多瑙河和萨瓦河的交汇处，同时几个世纪以来也是连接欧洲与亚洲的交通重镇。贝尔格莱德是欧洲众多古老城市之一，早在公元前6000年便已有人定居，同时也很可能是史前欧洲温卡斯（Vincas）文化的发源地。该处第一个有记载的城堡和永久定居地是在公元前3世纪由凯尔特人所建造，被称作辛吉顿（Singidun），意为“白色城堡”。

在公元9世纪被拜占庭统治之前，辛吉顿在几百年间屡遭战火并被包括罗马人、匈人、萨尔马提亚人、东哥特人和奥沃尔人等先后占领。就是在拜占庭时期他获得了这个斯拉夫名字——贝尔格莱德，表示“白色城堡”的意思。在接下来的几个世纪，这个城市还作为第一次和第二次十字军东征的前线基地，同时还是保加利亚，匈牙利和拜占庭不停争夺的战场。

1456，奥斯曼土耳其帝国发动了著名的贝尔格莱德包围战，穆罕默德二世试图通过征服匈牙利为控制中欧心脏地区打开一条通路。然而，由匈牙利人约翰·匈雅提领导的军队摧毁了奥斯曼帝国的军队，不仅拯救了城市，还守卫了基督教在欧洲的地位。为了纪念这一天，天主教教堂依旧会在中午敲响胜利的钟声来纪念这次胜利。不幸的是，就在他们取得胜利的那周，瘟疫杀死了许多立有赫赫战功的勇士，包括匈雅提。到了1521年，差不多70年后，苏莱曼终于征服了这座城市，它成为了奥斯曼土耳其帝国的一个行省，并且快速的成为了帝国中第二大城市，第一是君士坦丁堡。

1815年第二次塞尔维亚起义（在1807年，短暂的失败尝试后）塞尔维亚获得了半独立自主的地位，直到1878年才实现完全独立；这个新王国的首都迁到了贝尔格莱德，这个城市再一次迅猛发展。直到1914年第一次世界大战时期，这一发展势头才被止住，贝尔格莱德在多次攻击后终被攻破。战后，贝尔格莱德成为了新成立的南斯拉夫的首都，并且经历了一波未曾预料到增长和现代化浪潮。

尽管塞尔维亚政府竭力避免被卷入第二次世界大战，但贝尔格莱德还是于1941年遭到了德军的大规模空袭，并有大量的人死于这次袭击，并且很快被德国所占领。1944年，盟军轰炸了城市，并在数月后终于解放了它。二战后，塞尔维亚受到苏联的控制，一年后，南斯拉夫人民共和国成立了，贝尔格莱德再一次成为了首都。共产主义的贝尔格莱德很快便成为了主要的工业中心。

1996年，贝尔格莱德发生了多起大规模示威游行反对共产党领导的政府，1997年，第一个非共产主义或社会主义党派的贝尔格莱德市长当选上任。然而，动荡持续着，1999年的科索沃战争成为了导火索，战争造成了严重破坏，并致使数以千计示威者走上街头。然而，尽管90年代遭受了大量经济问题战争，贝尔格莱德仍然实现了前所未有的高速增长，成为历史、文化和旅游中心。